By Robert Cupec, Oliver Lorch, Günther Schmidt (auth.), Paul Levi, Michael Schanz (eds.)

Die stetige Weiterentwicklung von Methoden und Konzepten der Sensorfusion, der künstlichen und verteilten künstlichen Intelligenz sowie die Innovationen auf dem Gebiet der Sensorik und Aktorik und die kontinuierlich zunehmende Performanz und Miniaturisierung der Rechnersysteme führen zu immer neuen Einsatzfeldern autonomer mobiler Systeme. Daher werden solche Systeme nicht nur in den mittlerweile traditionellen Bereichen wie Konstruktion, Fertigung, Logistik, provider und Behindertenunterstützung eingesetzt, sondern auch in relativ neuen Bereichen, beispielsweise auf dem Gebiet der autonomen Fahrzeuge oder der autonomen Spielzeuge.
Ziel dieser Fachgespräche ist, Wissenschaftlern aus Forschung und Industrie, die auf dem Gebiet der autonomen mobilen Systeme arbeiten, eine foundation für den Gedanken- und Ideenaustausch zu bieten und wissenschaftliche Diskussionen sowie Kooperationen auf diesem Forschungsgebiet zu fördern.

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Grundzüge der Bodengeographie - download pdf or read online

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Eine weitere Möglichkeit der überwachten Funktionalität ist die geleitete Navigation in büroähnlichen Umgebungen. Steuervorgaben des Fahrers werden analysiert und Kommandos unterdrückt, die zu einer Kollision mit der Umgebung führen bzw. die vom aktuell möglichen Pfad abweichen würden. Bei der teilautonomen Funktionalität sollen an das technische System übergebene Aufgaben selbstständig und sicher gelöst werden. Einige Funktionen sind die Türdurchfahrt, Zielfahrt, Wandfolgen, Pfadverfolgung und Hindernisumgehung.

Während der Fahrt werden die Sollgrößen des jeweils aktuellen Trajektorienabschnitts an den Trajektorienfolgeregier übergeben, der den Rollstuhl auf der momentanen Trajektorie hält. Wird eine neue Ziellage durch Visual Servoing berechnet, wird die aktuelle Trajektorie korrigiert. Während dieses Verfahrens werden alle gerade aktuellen Trajektorienabschnitte zusammengefügt und es entsteht eine resultierende Trajektorie, die den Rollstuhl in seine Ziellage führt. Bild 3 zeigt, daß beim 2D-Visual Servoing die reale Ziellage vom visuellen Regler erst gegen Ende der Fahrt etwas genauer berechnet wird, während die ersten berechneten Ziellagen relativ weit entfernt liegen.

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